cd /userdata/dev_ws/
# 配置TogetheROS环境
source /opt/tros/setup.bash
# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh
# 启动launch文件
ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
<p>def generate_launch_description():</p><h1>启动音频采集pkg</h1><pre class="brush:php;toolbar:false;"><code>audio_get = Node(
    package='hobot_audio',
    executable='hobot_audio',
    output='screen',
    parameters=[
        {"config_path":"./config"},
        {"audio_pub_topic_name": "audio_smart"}
    ],
    arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error']
)
return LaunchDescription([
    audio_get
])</code></pre><p>此时出现如下报错是因为没有语音唤醒，说出“地平线你好”后，即可唤醒。</p><p><img src="/uploads/20250422/17452809156806df935f842.jpg" alt="语音识别与语音控制的原理介绍" /></p><p>报错：当人依次在麦克风旁边说出“地平线你好”、“向左转”、“向右转”、“向前走”、“向后退”命令词，语音算法SDK经过智能处理后输出识别结果，log显示如下：</p><p><img src="/uploads/20250422/17452809156806df93cf02d.jpg" alt="语音识别与语音控制的原理介绍" /></p><p>识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如<code>recv hrsc sdk doa data: 110</code>字段表示DOA角度为110度。</p><h3>语音控制</h3><p>SSH连接OriginBot成功后，配置智能语音模块：</p><h4>代码语言：JavaScript</h4><p>代码运行次数：0</p><pre><code class="javascript"># 从TogetheROS的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

ros2 launch audio_control audio_control.launch.py