ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。

ROS教程：ROS详细安装步骤（添加源、下载ROS及环境配置）

文章目录

前言 一、版本选择 二、开始安装 2.1 软件中心配置 2.2 添加源（注） 2.3 安装 2.4 配置ROS环境到系统 三、验证ROS

前言 关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），相信大家已经有所了解，这里就不赘述了。首先，关于ROS的安装，官方网站：https://www.php.cn/link/d6139184e17e1909941ebb7bd7e4793d 提供了详细的说明。不过，官方教程是英文的，如果觉得有点吃力（我也是），我经过一番努力和研究（其实就是查阅了几篇博客），在这里总结一下我的学习历程，希望能为其他新手提供参考。

提示：以下是本文的主要内容，案例仅供参考。

一、版本选择 ROS虽然被称为操作系统，但它是基于LINUX操作系统的，所以你需要先在电脑上安装一个LINUX操作系统。

我们将使用Ubuntu 16.04作为操作系统，因为ROS在Ubuntu上的支持是最好的。

操作系统：Ubuntu 16.04 ROS版本：ROS Kinetic Kame

Ubuntu与ROS版本对应关系：

二、开始安装 2.1 软件中心配置 源这个概念可能对初学者来说比较陌生。大家都用过手机的应用市场吧，我们可以从应用市场下载APP并在手机上使用。在Ubuntu系统下，我们也有类似于“应用市场”的apt。当我们需要下载程序时，可以使用sudo apt-get install 软件名来安装。源，也就是软件仓库的数据，我们可以通过sudo apt-get upgrade来更新已安装的所有软件；源列表则是“应用市场”中可用的软件名称列表。（PS：以上描述可能不完全准确，但对初学者来说已经足够。感兴趣的朋友可以自行查阅相关资料。）

点击Ubuntu左下角的9个点（类似于Windows键），找到“软件和更新”选项，打开。

打开后，按照下图进行配置（确保“restricted”、“universe”和“multiverse”前都打上勾）：

配置完成后，关闭该窗口。

2.2 添加源（注） 注：以下演示为默认的国外源，如果网络不佳，可将其替换为国内源，详细教程请参考我的另一篇博客《ROS替换国内源》（链接）。

打开一个控制台（快捷键：Ctrl + Alt + T），输入如下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装 在添加了新的源后，需要更新源列表，在终端输入sudo apt-get update进行更新。

$ sudo apt-get update

然后我们就可以安装ROS了。这里选择安装桌面完整版ROS Kinetic。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装过程中，可以去玩一局游戏，等待ROS安装完成。

假设大家已经顺利安装完成，没有遇到任何BUG...

安装完成后，可以使用以下命令查看可用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

虽然基本安装已经完成，但还不能使用ROS。

2.4 配置ROS环境到系统 首先，需要初始化rosdep，rosdep可以帮助你轻松安装所需的源代码或某些ROS核心组件的系统依赖。在终端依次输入以下指令：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后初始化环境变量：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

三、验证ROS 在ROS环境安装好后，你一定迫不及待想体验一下ROS系统了！别着急，机器人系统的设计需要大量的时间和精力，这里我们先用一个ROS的欢迎程序来展示我们的ROS系统。

ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器。我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。

$ roscore

然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

即可出现一个小海龟的画面。再打开一个终端，输入：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

来启动键盘控制，通过↑、↓、←、→来控制小海龟的移动。当小海龟的GUI头“撞墙”时，turtlesim_node节点会输出提示数据。

我们可以再开启一个终端，查看节点关系和话题列表。

$ rqt_graph

发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://www.php.cn/link/f5733e3aa5817cf1e0efbc00fee0133b 原文链接：https://www.php.cn/link/c8377ad2a50fb65de28b11cfc628d75c

以上就是ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）的详细内容，更多请关注php中文网其它相关文章！