ARCore姿态变换：获取相对于自定义原点的姿态

Pose centerPose = face.getCenterPose(); // 目标姿态，相对于相机
// 假设 neutralPose 已经设置为自定义的原点姿态
if (neutralPose == null) {
  neutralPose = centerPose; // 首次设置原点姿态
}
// 尝试将 centerPose 变换到 neutralPose 的局部坐标系
centerPose = centerPose.compose(neutralPose.inverse());

Pose relativePose = neutralPose.inverse().compose(centerPose);

import com.google.ar.core.Pose;
import com.google.ar.core.AugmentedFace;
import android.util.Log;

public class ArCoreRelativePoseCalculator {

    private Pose neutralPose = null; // 用于存储基准原点姿态

    /**
     * 设置或更新基准原点姿态。通常在应用启动、用户交互或特定事件时调用。
     * @param initialPose 初始的基准姿态，例如首次检测到的人脸姿态。
     */
    public void setNeutralPose(Pose initialPose) {
        if (neutralPose == null) {
            neutralPose = initialPose;
            Log.d("ARCoreTutorial", "Neutral Pose set: " + neutralPose.toString());
        }
    }

    /**
     * 计算当前目标姿态相对于已设置的基准原点姿态的相对姿态。
     * @param currentTargetPose 当前需要计算相对姿态的目标姿态（例如，当前帧的人脸姿态）。
     * @return 如果 neutralPose 已设置，返回 relativePose；否则返回 null。
     */
    public Pose calculateRelativePose(Pose currentTargetPose) {
        if (neutralPose == null) {
            Log.w("ARCoreTutorial", "Neutral Pose not set. Cannot calculate relative pose.");
            return null;
        }

        // 核心计算：neutralPose 的逆变换，然后与 currentTargetPose 组合
        Pose relativePose = neutralPose.inverse().compose(currentTargetPose);

        Log.d("ARCoreTutorial", "Current Target Pose: " + currentTargetPose.toString());
        Log.d("ARCoreTutorial", "Relative Pose to Neutral: " + relativePose.toString());

        return relativePose;
    }

    // 示例用法（在ARCore的onUpdate或渲染循环中）
    public void onUpdate(AugmentedFace face) {
        if (face == null) {
            return;
        }

        Pose centerPose = face.getCenterPose();

        // 首次检测到人脸时，将其作为基准原点姿态
        if (neutralPose == null) {
            setNeutralPose(centerPose);
            // 此时相对姿态是单位姿态，因为 centerPose 相对于自身
            // 可以选择在这里不进行后续计算，或者返回一个单位姿态
            return;
        }

        // 计算当前人脸姿态相对于初始人脸姿态的相对姿态
        Pose relativeFacePose = calculateRelativePose(centerPose);

        if (relativeFacePose != null) {
            // 现在 relativeFacePose 包含了当前人脸相对于初始人脸的位置和方向信息
            // 可以在此基础上进行后续操作，例如将虚拟物体附加到这个相对姿态，
            // 使其始终相对于用户最初的头部位置保持固定。
            // 例如：渲染一个虚拟帽子，它会随着用户的头部移动和旋转，
            // 但始终保持与用户初始头部姿态的相对位置关系。
            // SomeRenderer.renderObject(relativeFacePose);
        }
    }
}