在嵌入式系统中实现实时任务调度时，c++++ 提供了比 c 更丰富的抽象能力与类型安全机制，但同时也带来对资源开销和确定性的更高要求。构建一个稳健的实时调度机制，关键在于结合 c++ 的优势，同时规避其可能影响实时性的特性。以下从设计原则、核心组件和实现技巧三个方面展开说明。
调度器设计：基于时间片与优先级的混合策略
为满足硬实时与软实时任务共存的需求，采用固定优先级抢占式调度为主，辅以时间片轮转处理同优先级任务。每个任务在创建时指定优先级（0 为最高），调度器始终运行当前就绪队列中优先级最高的任务。
使用 C++ 模板封装任务控制块（TCB），避免虚函数调用带来的不确定性：
- 定义 TaskBase 抽象基类，仅包含纯虚 run() 方法
- 通过模板派生具体任务类，编译期绑定执行逻辑
- 调度器持有 TaskBase* 数组，但实际调用由静态调度决定
时间管理：高精度时钟与延迟唤醒
依赖硬件定时器中断驱动系统滴答（tick），通常频率为 1kHz。C++ 中可封装 Timer 类，提供 register_callback 和 cancel 接口，内部维护按触发时间排序的链表。
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任务延时通过将自身置为阻塞态并插入定时器等待队列实现。当 tick 中断触发，Timer 更新系统时间并检查到期任务，将其状态改回就绪。
- 系统时间使用 volatile uint64_t 存储，防止编译器优化
- 定时器回调在中断上下文中执行，仅做标记不执行复杂逻辑
- 使用 chrono 库的微秒级时间点语义，提升代码可读性
内存与异常控制：禁用非确定性行为
为保证调度响应时间可预测，必须消除动态内存分配和异常传播：
- 重载全局 new/delete 操作符为断言失败或直接禁用
- 所有任务对象在启动阶段静态分配，生命周期与系统一致
- 关闭 RTTI 和异常处理（-fno-rtti -fno-exceptions 编译选项）
- 使用 span 或数组引用替代容器，避免 STL 的隐式分配
上下文切换优化：精简保存与恢复流程
任务切换发生在中断返回或主动 yield 时。C++ 层面仅负责更新调度器状态，寄存器保存由汇编代码完成。
利用 RAII 管理临界区锁：
- 定义 LockGuard 类，在构造时关中断，析构时恢复
- 确保即使发生跳转也能正确释放资源
- 避免手动操作中断使能标志，降低出错概率
基本上就这些。通过限制语言特性的使用范围，发挥 C++ 在类型安全和模块化设计上的优势，可以在资源受限的嵌入式环境中构建出清晰且可靠的实时调度框架。关键是保持对底层行为的掌控，不让抽象泄漏影响实时性。
