文章 专题 AI工具 学习 下载 问答 源码 最近更新
PHP
会员中心 讲师中心 微信公众号
首页 > 系统教程 > LINUX > 正文

ORB-SLAM2初学笔记

WBOY
发布： 2024-04-19 21:22:01
转载
1099人浏览过
 该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：1跟踪（Tracking）、2建图（Mapping）、3重定位（Relocalization）、4闭环检测（Loop closing）
关键点如下：
ORB-SLAM2初学笔记

orb-slam主要分为三个线程进行：tracking、localmapping和loopclosing

三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。

（1）跟踪（Tracking） 
这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征，根据上一帧进行姿态估计，或者进行通过全局重定位初始化位姿，然后跟踪已经重建的局部地图，优化位姿，再根据一些规则确定新的关键帧。

（2）建图（LocalMapping） 
这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入，验证最近生成的地图点并进行筛选，然后生成新的地图点，使用局部捆集调整（Local BA），最后再对插入的关键帧进行筛选，去除多余的关键帧。

（3）闭环检测（LoopClosing） 
这一部分主要分为两个过程，分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用WOB进行探测，然后通过Sim3算法计算相似变换。闭环校正，主要是闭环融合和Essential Graph的图优化。

以上就是ORB-SLAM2初学笔记的详细内容，更多请关注php中文网其它相关文章！

最佳 Windows 性能的顶级免费优化软件
最佳 Windows 性能的顶级免费优化软件

每个人都需要一台速度更快、更稳定的 PC。随着时间的推移，垃圾文件、旧注册表数据和不必要的后台进程会占用资源并降低性能。幸运的是，许多工具可以让 Windows 保持平稳运行。

下载
相关标签：
linux linux认证 红帽linux linux视频 线程 算法
来源：Linux就该这么学网
收藏 点赞
上一篇：快速搭建Linux操作系统和Oracle数据库 下一篇：Debian 中的 vim Bug
本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系admin@php.cn
作者最新文章
最新问题
Linux spool日志管理最佳实践 在Linux操作系统中，日志的管理工作对于保障系统运行的稳定性与安全性至关重要。良好的日志管理体系能够帮助运维人员迅速排查故障、掌握系统运行状况，并执行安全审计任务。以下是一些推荐的日志管理最佳做法：日志文件轮换采用logrotate工具：定期对日志进行轮换处理，防止单个日志文件体积过大。根据实际情况设定轮换规则，例如依据文件大小、时间周期或保留的日志数量来进行切换。设置合适的日志级别按照实际需求配置适当的日志输出等级，如DEBUG、INFO、WARNING、ERROR及CRITICAL等，既能
2025-06-18 12:28:15
791
Hadoop在Linux上的网络配置是什么 在Linux上配置Hadoop网络需要执行一系列操作，以下是具体的配置流程：1.设置Linux基础环境查看服务器IP地址：ipaddressshow设定服务器主机名：hostnamectlset-hostnamemaster绑定主机名与IP地址：保证可以通过主机名访问服务器。2.调整网络接口编辑网络配置文件：如/etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0。配置静态IP地址、子网掩码及网关：TYPE=EthernetBOOTPROTO=staticIP
2025-06-18 12:26:15
654
怎样在Linux上配置Golang路径 在Linux系统中设置Golang的环境路径，需要将Go的安装目录加入到系统的环境变量中。以下是具体的操作步骤：首先确认Go的安装位置。大多数情况下，默认的安装路径为/usr/local/go。若您不清楚具体的安装目录，可以通过以下命令进行查找：find/-typed-name"go"2>/dev/null找到安装路径之后，接下来将其添加到环境变量中。打开终端，使用文本编辑器打开~/.bashrc文件（如果您使用的是Zsh，则应编辑~/.zshrc文件）。例如
2025-06-18 12:18:15
244
GitLab与Linux如何实现安全集成 为了确保在Linux平台上使用GitLab时的数据保密性和系统安全性，可以通过以下方式实现两者的安全集成：基础安全设置防火墙配置：仅开放HTTP（端口80）和HTTPS（端口443），限制外部访问。利用firewall-cmd命令添加并刷新防火墙规则。启用HTTPS协议：为GitLab部署SSL证书，保障数据传输过程中的安全。可选择Let’sEncrypt自动获取证书，或使用自定义证书。访问权限管理：使用GitLab内置的用户及组织管理功能，精确控制仓库和项目的访问权限。设置合理的用户权限和访问
2025-06-18 12:18:01
777
Linux strings命令在系统管理中有哪些实用技巧 strings命令在Linux系统管理中非常实用，它可以从二进制文件、共享库、核心转储等非文本文件中提取可打印的字符串。以下是一些使用strings命令的实用技巧：基本用法提取所有可打印字符串strings文件名限制字符串的最小长度strings-n4文件名这将仅显示长度至少为4个字符的字符串。显示特定范围的字符串strings-n4-el文件名这将显示小写字符且长度至少为4的字符串。以特定格式显示字符串strings-tx文件名这将以十六进制格式显示字符串。高级用法结合g
2025-06-18 12:16:02
868
Linux环境下如何验证MinIO安装 在Linux系统中确认MinIO是否正确安装，可参考如下流程进行操作：1.确认MinIO服务状态第一步是确认MinIO服务已经启动并处于运行状态。sudosystemctlstatusminio若服务正在运行，你将看到类似以下内容的输出：●minio.service-MinIOServerLoaded:loaded(/etc/systemd/system/minio.service;enabled;vendorpreset:enabled)Active:act
2025-06-18 12:10:21
725
Linux strings在哪些场景下使用 strings是一个Linux命令行工具，用于从二进制文件中提取可打印的字符串。它在许多场景下都非常有用，以下是一些常见的使用场景：分析二进制文件：当你需要检查一个二进制文件（如可执行文件、库文件等）中包含哪些文本字符串时，可以使用strings命令。这有助于了解程序的功能、依赖关系等。strings/path/to/binary查找敏感信息：在某些情况下，你可能需要检查
2025-06-18 12:10:11
276
Linux回收站如何管理大文件 在Linux系统中，并没有传统意义上的“回收站”来管理大文件。相反，Linux提供了一些工具和命令来帮助用户管理磁盘空间，包括删除大文件。以下是一些常用的方法：使用trash.sh脚本trash.sh是一个安全的替代rm的脚本，用于安全处理文件和目录。当你使用trash.sh删除文件时，它们会被移动到垃圾桶而不是永久删除。这样做可以防止意外删除重要数据。安装：下载tra
2025-06-18 12:08:01
579
Linux vsftp与Apache FTP Server比较 在Linux系统中，vsftpd（VerySecureFTPDaemon）和ApacheFTPServer是两种常用的FTP服务器软件，它们在多个方面有明显区别。以下是对两者的主要对比：安全性vsftpd：支持SSL/TLS加密传输，提升数据安全性。同时具备chrootJail功能，限制用户访问范围，增强整体安全防护。ApacheFTPServer：同样支持SSL/TLS加密机制，但其默认配置的安全性不如vsftpd，需要额外调整才能达到较高安全水平。性能表现vsftpd：结构轻量，运行高
2025-06-18 12:06:15
785
Linux防火墙如何更新策略 在Linux操作系统中，更新防火墙策略通常包括调整防火墙规则，并重新加载或重启防火墙服务以使更改生效。以下是几种主流Linux发行版及其配套的防火墙管理工具和相应的策略更新方式：使用iptablesiptables是Linux系统中最常见的防火墙配置工具之一。其更新策略的基本流程如下：编辑iptables规则文件：打开终端，使用文本编辑器（如nano或vim）修改iptables规则文件。该文件一般位于/etc/sysconfig/iptables（RedHat/CentOS）或/etc/ipt
2025-06-18 12:04:14
849
相关专题
更多>
热门推荐
开源免费商场系统广告
热门教程
更多>
相关推荐
热门推荐
最新课程
最新下载
更多>
网站特效
网站源码
网站素材
前端模板
关于我们 免责申明 意见反馈 讲师合作 广告合作 最新更新
php中文网：公益在线php培训，帮助PHP学习者快速成长！
关注服务号 技术交流群
app下载
PHP中文网订阅号
每天精选资源文章推送
PHP中文网APP
随时随地碎片化学习
PHP中文网抖音号
发现有趣的

Copyright 2014-2025 https://www.php.cn/ All Rights Reserved | php.cn | 湘ICP备2023035733号

  • PHP学习

  • 技术支持

  • 返回顶部