urldecode一下，decode前后一致即未encode过，前后不一致即encode过。(具体原理可参看URLDecoder的源码)

看了其他几位同学的回答。简单的补充一下：
1、对于"a-z", "A-Z", "0-9", ".", "-", "*", "_"，encode/decode前后不产生任何变化，所以实际上无需判断；
2、" "被转换成"+"，如果原字符串本来就含有"+"，上述方法无效;
3、其他的字符，根据不同的字符集先被转换成一到多个byte，然后每个byte被表示成类似"%xy"的字符串，其中xy是该byte值的16进制表示形式。所以对于原字符串本来含有"%"或者"%xy"，上述方法也无效，对于"%xy"，如果xy为非法字符，则会抛出IllegalArgumentException。
所以如果需要得到精确的结果，需要自己另加额外的控制标志位。

仅仅比较decode后的字符串是否一致的做法并不正确，当你的字符串包含%字符但不是合法的转义字符时，URLDecoder.decode会抛出异常。事实上并没有一个非常直接的办法。除非加上一些附加的判断条件。比如做一个URLEncodedString类，或者在字符串里面加一个自己的特殊前缀等等。

这种事情靠的是约定、良好的设计，url编码本身没法识别。

举例来说，如果原字符串是 A%20B 或者编码后的字符串是 abcd ，都是没法识别的。

如果一定要这么做的话，那你只能把它变成你自己的url编码，增加一个额外的标志。