应该有一些商业软件可以实现，Linux下的我没关注，这个略过。想要自己实现的话，需要在局域网外设置一台具有公网ip的机器（记为T），然后将T当作跳板来通信。最简单的就是ssh的-R参数，可以将T机器的端口映射到内网服务器的端口，不过这样需要中转一道，延迟、带宽什么的可能比较大。如果条件允许，使用UDP穿透的话效果应该更好，但是实现起来麻烦些。

1. 可以使用局域网外你可以直接访问到的VPN服务器，局域网内的服务器和你的电脑都连上那个VPN服务器，就可以直接访问局域网内的服务器了。
2. 局域网内的服务器使用远程ssh端口转发，将远程服务器的某个端口转发到局域网内的服务器。

例如（局域网内的电脑上执行）：

ssh -R 2222:localhost:22 117.123.123.123

然后你访问117.123.123.123这台服务器的2222端口，就会转发到局域网内的服务器的22端口了。

这个链接里面简单提到了两种端口转发。可以看看 http://www.ruanyifeng.com/blog/2011/12/ssh_port_forwarding.html

使用 ssh 的远程转发或者 UDP 打洞。前者注意默认的 sshd 配置只监听 127.0.0.1，要改个配置项。后者你可以试试 mosh，挺好玩的。

UDP 打洞前先检测下自己的 NAT 类型（比如使用 pystun 程序）。