建议使用AutoLayout，不建议在不了解原理的情况下使用第三方封装。

推荐几篇使用 autoLayout 来适配 tableView 动态高度的文：

http://stackoverflow.com/questions/18746929/using-auto-layout-in-uitableview-for-dynamic-cell-layouts-variable-row-heights

http://www.raywenderlich.com/73602/dynamic-table-view-cell-height-auto-layout

高级点的例子:
https://github.com/2359media/STXDynamicTableView

使用 autoLayout 来实现 cell 的动态高度，是在

- (CGFloat)tableView:(UITableView *)tableView heightForRowAtIndexPath:(NSIndexPath *)indexPath

返回高度的时候依赖 cell 的约束来计算高度，这些约束描述了目标 cell 需要的高度。
（上面说了很多

当然你也可以选择不使用autoLayout，那么这时你的代码类似：

- (CGFloat)tableView:(UITableView *)tableView heightForRowAtIndexPath:(NSIndexPath *)indexPath {

  Message *msgObj = _items[(NSUInteger) indexPath.row];
  NSString *msg = msgObj.content;
  CGFloat maxWidth = CGRectGetWidth(tableView.bounds);

  CGFloat msgCellWidth = maxWidth - MessageCellAvatarPadding * 2 - AVATAR_HEIGHT - MessageCellPadding-20;
  CGFloat height = [MsgCell heightForMessage:msg constrainedToWidth:msgCellWidth];

  return height+20;
}

- (UITableViewCell *)tableView:(UITableView *)tableView cellForRowAtIndexPath:(NSIndexPath *)indexPath {
  MsgCell *msgItemCell = [tableView dequeueReusableCellWithIdentifier:kMsgCellId forIndexPath:indexPath];
  Message *msg = self.items[(NSUInteger) indexPath.row];
  [msgItemCell setMessage:msg];
  return msgItemCell;
}

就是自己来计算高度，原理就是这样啦

：）

我先来：

CGSize size = [cell.contentView systemLayoutSizeFittingSize:UILayoutFittingCompressedSize];

return size.height;

抱歉不是大神。
题主的问题1：动态cell的高度如何计算？
MexiQQ的回答是对的，但过于简略了，我用的是RZCellSizeManager，除了使用systemLayoutSizeFittingSize:外，还支持高度的缓存等vip功能。对于复杂的动态cell，性能提升比较明显。该库仅支持iOS7.x、8.x，慎入。
题主的问题2：cell中数量不确定的多张imageView该如何处理?
最近刚做过一个让我想把PM脑袋拧下来的项目，就遇到了这个问题。我个人的实践体验是，在使用autolayout的情况下，当图片数量比较多时，隐藏/显示imageView比动态增删imageView性能要好得多。假如把hidden = YES视为某个方向上的size constraint.constant = 0，则符合apple官方文档中“修改constraint要好于移除并重新添加constraint”的说明。

补充：“当图片数量比较多时”是一个很模糊的说法，具体还要看每张图片的size，总之拿一台iPhone 4跑一跑，不卡就好。
此外，iPhone 4务必升到iOS7，iOS6的autolayout性能惨不忍睹，如无必要请勿自虐=。=