【C++】ROS：树莓派资源介绍与实例-硬件新闻-PHP中文网

【C++】ROS：树莓派资源介绍与实例

雪夜

发布： 2025-04-25 11:38:12

原创

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?1. 树莓派简介

树莓派实验室：https://shumeipai.nxez.com/download#os

趣无尽（DIY社区）：https://www.quwj.com/tag/raspberry-pi

树莓派（Raspberry Pi）是一款尺寸仅有信用卡大小的微型电脑，能够连接到电视、显示器、键盘和鼠标等设备进行使用。树莓派不仅可以替代日常桌面电脑执行多种任务，如文字处理、电子表格、媒体中心甚至游戏，还能播放高达4K的高清视频。

树莓派起源于教育，旨在通过低成本硬件和开源软件推动学校的基础计算机科学教育。每一代树莓派系列计算机都使用博通（Broadcom）生产的ARM架构处理器。当前生产的型号（树莓派4B）内存介于2GB到8GB之间，主要使用TF卡作为系统存储介质（首代使用SD卡），配备USB接口和HDMI视频输出（支持音频输出），内置Ethernet/WLAN/Bluetooth网络连接方式（具体取决于型号），并且支持多种操作系统。产品线型号包括A型、B型、Zero型和ComputeModule计算卡。

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Raspberry Pi OS是官方推出的适用于所有型号的树莓派操作系统，树莓派基金会网站还提供了Ubuntu MATE、Ubuntu Core、Ubuntu Server、OSMC等第三方系统供用户下载。

【C++】ROS：树莓派资源介绍与实例在这里插入图片描述管脚图：

【C++】ROS：树莓派资源介绍与实例在这里插入图片描述系列型号：

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?2. 环境安装与配置

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使用读卡器将TF（MicroSD）卡插入电脑，进行镜像烧录：

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此外，你也可以为树莓派安装适合其他应用的操作系统，具体请参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/141068779

学习者需提前复习Linux相关操作命令。

还需了解网络、客户端、服务端等概念，熟练操作ssh命令、Putty工具和VNC远程桌面，学习硬件编程，树莓派单板配有40pin的GPIO接口，是学习硬件的理想工具。

?3. 应用示例

相机与计算机视觉

摄像头模块：IMX219-树莓派专用Camera接口

最简单的opencv环境配置：sudo apt-get install python-opencv

测试opencv环境：

代码语言：javascript代码运行次数：0运行复制```javascript import cv2print cv2.version

图像显示：
<p>代码语言：javascript代码运行次数：0<svg fill="none" height="16" viewbox="0 0 16 16" width="16" xmlns="<a href="https://www.php.cn/link/c9041cfd2a40932691855abd98fd219a">http://www.w3.org/2000/svg"><path</a> d="M6.66666 10.9999L10.6667 7.99992L6.66666 4.99992V10.9999ZM7.99999 1.33325C4.31999 1.33325 1.33333 4.31992 1.33333 7.99992C1.33333 11.6799 4.31999 14.6666 7.99999 14.6666C11.68 14.6666 14.6667 11.6799 14.6667 7.99992C14.6667 4.31992 11.68 1.33325 7.99999 1.33325ZM7.99999 13.3333C5.05999 13.3333 2.66666 10.9399 2.66666 7.99992C2.66666 5.05992 5.05999 2.66659 7.99999 2.66659C10.94 2.66659 13.3333 5.05992 13.3333 7.99992C13.3333 10.9399 10.94 13.3333 7.99999 13.3333Z" fill="currentcolor"></path></svg>运行<svg fill="none" height="16" viewbox="0 0 16 16" width="16" xmlns="<a href="https://www.php.cn/link/c9041cfd2a40932691855abd98fd219a">http://www.w3.org/2000/svg"><path</a> clip-rule="evenodd" d="M4.5 15.5V3.5H14.5V15.5H4.5ZM12.5 5.5H6.5V13.5H12.5V5.5ZM9.5 2.5H3.5V12.5H1.5V0.5H11.5V2.5H9.5Z" fill="currentcolor" fill-rule="evenodd"></path></svg>复制javascript import cv2 #导入 opencv#This reads and stores image in color into variable imgimg = cv2.imread('/home/pi/book/test_set/lena_color_512.tif',cv2.IMREAD_COLOR)#img = cv2.imread('/home/pi/book/test_set/lena_color_512.tif',1)#1表示COLOR的默认值#下面代码用来显示图像：cv2.imshow('Lena',img)cv2.waitKey(0)#延迟函数，需要一个键盘的操作cv2.destroyWindow('Lena')#关闭窗口</code>

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代码语言：javascript代码运行次数：0运行复制javascript import cv2img = cv2.imread('/home/pi/book/test_set/lena_color_512.tif',1)cv2.imshow('Lena',img)keyPress = cv2.waitKey(0)if keyPress == ord('q'):cv2.destroyWindow('Lena')elif keyPress == ord('s'): cv2.imwrite('/home/pi/book/output/chapter2_prog2_output.jpg',img)cv2.destroyWindow('Lena')

</p><p><strong>激光雷达与点云处理</strong></p><p>思岚A1、A2 ROS查看点云图像 SLAM（gmapping、hector、cartography）</p><p><strong>扩展板与Arduino通信（串口）</strong></p><p>Sense HAT OLED迷你屏 瑞士军刀扩展板 HiFi DAC扩展板

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