如何搭建C++自动驾驶环境 Apollo平台配置

搭建C++自动驾驶环境需先配置Ubuntu系统、Docker及NVIDIA驱动，再克隆Apollo代码并构建Docker镜像，进入容器后用bazel编译，启动Dreamview可视化界面，选择地图与模块运行Demo；常见问题如编译失败可清理缓存或更新依赖，自定义车辆模型和地图需掌握URDF与protobuf格式，模块间通过ROS的Topics、Services和Messages通信。

搭建C++自动驾驶环境，配置Apollo平台，核心在于理解Apollo的框架、环境依赖以及配置流程。这并非一蹴而就，需要耐心和一定的Linux基础。

解决方案

1. 环境准备：

   • 硬件要求： 建议使用配置较高的PC，至少16GB内存，强大的CPU（例如Intel i7或更高），以及一块NVIDIA GPU（例如GTX 1080或更高，用于深度学习）。
   • 操作系统： 推荐Ubuntu 18.04或20.04。其他Linux发行版理论上可行，但Apollo官方支持最好的是Ubuntu。
   • Docker： Apollo使用Docker来隔离环境，确保一致性。安装Docker和NVIDIA Docker。

   # 安装Docker
   sudo apt update
   sudo apt install docker.io
   
   # 安装NVIDIA Docker (如果需要GPU支持)
   sudo apt install nvidia-docker2
   sudo systemctl restart docker

2. 下载Apollo代码：

   • 从Apollo的GitHub仓库克隆代码。

   git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
   cd apollo

3. 构建Apollo Docker镜像：

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   • Apollo提供了一个脚本来构建Docker镜像。

   bash docker/scripts/dev_start.sh
   bash docker/scripts/dev_into.sh

   • dev_start.sh

     会启动Docker容器，

     dev_into.sh

     会进入容器内部。后续的操作都在Docker容器内进行。

4. 编译Apollo：

   • 在Docker容器内部，使用

     bazel

     编译Apollo。

   bash apollo.sh build

   • 首次编译可能需要较长时间，取决于你的硬件配置。

5. 启动Dreamview：

   • Dreamview是Apollo的可视化界面，用于监控和控制自动驾驶系统。

   bash scripts/bootstrap.sh

   • 在浏览器中访问

     localhost:8888

     ，即可看到Dreamview界面。

6. 配置Dreamview：

   

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   下载
   • 在Dreamview中，你需要选择一个车辆模型和一个地图。
   • Apollo提供了一些默认的车辆模型和地图，你也可以自己创建。
   • 选择合适的模块，例如Planning、Control等，然后启动。

7. 运行Demo：

   • Apollo提供了一些Demo，可以让你快速体验自动驾驶功能。
   • 在Dreamview中，点击"Setup" -> "Module Controller"，启动需要的模块。
   • 点击"Default Routing" -> "Start Auto"，即可开始Demo。

Apollo配置常见问题：编译失败如何解决？

编译失败是新手常遇到的问题。首先检查你的环境是否满足要求，例如Docker版本、NVIDIA驱动版本等。其次，查看编译日志，定位错误信息。常见的错误包括缺少依赖库、版本冲突等。可以尝试以下方法：

• 清理编译缓存：

  bazel clean --expunge

• 更新代码：

  git pull

• 重新构建：

  bash apollo.sh build

• 检查依赖： 确保所有依赖库都已正确安装。

如果问题仍然存在，可以在Apollo的GitHub仓库中搜索相关issue，或者在Apollo的开发者社区中寻求帮助。

如何自定义Apollo的车辆模型和地图？

自定义车辆模型和地图是高级用法，需要一定的ROS和Gazebo基础。

• 车辆模型： 车辆模型通常使用URDF格式描述。你可以在Gazebo中创建一个自定义的车辆模型，然后将其导入到Apollo中。
• 地图： Apollo使用protobuf格式存储地图数据。你可以使用Apollo提供的工具，例如

  Recorder

  ，来录制真实世界的地图数据，然后将其转换为protobuf格式。

自定义车辆模型和地图需要深入了解Apollo的框架和数据格式。建议参考Apollo的官方文档和示例代码。

Apollo的模块之间是如何通信的？

Apollo的模块之间使用ROS（Robot Operating System）进行通信。ROS是一个开源的机器人软件平台，提供了一套标准的通信机制和工具。

• Topics： 模块之间通过发布和订阅Topics来交换数据。例如，Planning模块发布Planning结果的Topic，Control模块订阅该Topic，然后根据Planning结果控制车辆。
• Services： 模块之间还可以通过Services进行请求和响应。例如，Localization模块提供一个Service，用于查询车辆的当前位置。
• Messages： Topics和Services使用Messages来传递数据。Messages定义了数据的结构和类型。

理解ROS的通信机制对于开发Apollo的模块至关重要。你可以参考ROS的官方文档，学习ROS的基本概念和用法。