Linux下需用pthread_setschedparam设置线程优先级，仅std::thread对象无效；须root权限或CAP_SYS_NICE能力才能设SCHED_FIFO/RR实时策略，优先级范围1–99；绑定CPU用pthread_setaffinity_np，需检查CPU在线状态及错误码。
Linux 下用 pthread_setschedparam 设置线程优先级
在 Linux 中，C++ 线程（std::thread）底层通常基于 pthread，但标准库不暴露调度参数接口，必须用原生 pthread 函数操作。直接调用 pthread_setschedparam 才能真正生效，仅改 std::thread 对象本身无效。
注意：需要 root 权限或 CAP_SYS_NICE 能力才能提升实时优先级（如 SCHED_FIFO），否则会静默失败或返回 EPERM。
- 先用
pthread_self()获取当前线程 ID，再传给pthread_setschedparam - 策略选
SCHED_FIFO或SCHED_RR才支持优先级（SCHED_OTHER的priority必须为 0） - 优先级范围依赖策略：
SCHED_FIFO通常为 1–99，可通过sched_get_priority_min/max(SCHED_FIFO)查
struct sched_param param;
param.sched_priority = 50;
int result = pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, ¶m);
if (result != 0) {
// 检查 errno，常见为 EPERM（权限不足）或 EINVAL（策略/优先级非法）
}
绑定线程到指定 CPU 核心用 pthread_setaffinity_np
pthread_setaffinity_np 是 GNU 扩展，非 POSIX 标准，但 Linux 上稳定可用。它控制线程只能在指定 CPU 核心上运行，避免跨核迁移开销，对低延迟场景关键。
容易踩的坑：CPU 编号从 0 开始，且需确认系统实际核心数（nproc 或 /sys/devices/system/cpu/online），绑到不存在的 CPU 会失败；另外，亲和性设置对子线程不继承，每个线程需单独设。
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- 用
cpu_set_t类型构造掩码，CPU_ZERO清空，CPU_SET(2)表示启用 CPU 2 - 调用前确保目标 CPU 处于 online 状态（热插拔可能使某些 core offline）
- 若程序运行时被系统调度器抢占到其他核，说明亲和性未生效——大概率是没正确调用或返回值未检查
cpu_set_t cpuset;
CPU_ZERO(&cpuset);
CPU_SET(1, &cpuset); // 绑定到 CPU 1
int result = pthread_setaffinity_np(pthread_self(), sizeof(cpu_set_t), &cpuset);
if (result != 0) {
// 检查 errno，常见为 EINVAL（CPU 编号越界）或 ESRCH（线程已退出）
}
std::thread 启动后如何安全获取并设置 pthread 层属性
std::thread 不提供公开的 native_handle() 类型定义，但标准允许其返回可转换为 pthread_t 的类型（GCC/Clang 下就是 pthread_t）。只要不依赖 ABI 细节，可直接转型使用。
关键点：必须在线程已启动、但尚未结束时调用，否则 native_handle() 可能为无效值；且不能在 join() 或 detach() 后使用。
- 用
auto handle = t.native_handle()获取句柄，再转为pthread_t - 优先级与亲和性设置建议放在新线程函数入口处，而非主线程中调用——避免竞态和时序问题
- 若线程函数是 lambda，捕获变量需注意生命周期，避免设置时线程已退出
实时调度 + CPU 绑定组合使用的典型陷阱
两者一起用时，性能收益明显，但错误配置反而导致卡死或吞吐暴跌。最常被忽略的是：实时线程若无主动让出（如 usleep、nanosleep、阻塞 I/O），会饿死其他进程，尤其当它跑满单核且优先级高于所有普通线程时。
- 不要把多个高优先级线程绑到同一 CPU 核——它们会互相抢占，失去实时性保障
- 避免在实时线程中调用可能分配内存、加锁或触发 page fault 的操作（如
std::cout、malloc） - 测试阶段务必用
taskset -c N ./a.out验证亲和性是否生效，再用chrt -f 50 ./a.out验证调度策略，比代码内调试更直观
真实场景里，优先级数字和 CPU 编号不是写死的常量，应从环境变量或配置文件读取，并做存在性校验——这点几乎所有人一开始都会忽略。
