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 1823年的某一天，英格兰沃里克郡拉格比镇的拉格比学校正在举办校内足球比赛，

 有一位名为威廉·韦伯·艾利斯的学生，因为一次踢球失误感到懊恼，一时心血来潮，便抱起球跑向对方球门。此一动作虽然犯规，却引起在场观众的兴趣。此后在该校的足球比赛中，抱球跑的事情便频频发生，并逐渐传播开来。后来经由一些热心人士的研究和改善，便逐渐发展成为一项新的运动。由于是从拉格比学校开始发展的一种足球衍生运动，便称之为“拉格比足球”。
但是，后来的历史学家经过仔细考证，发现这个故事纯属子虚乌有，但是传说的力量是强大的，它已经深入人心，如今在Rugby School还树立着一块石碑，上面刻着：“This stone commemorates the exploit of William Webb Ellis. “此碑纪念W·W·埃利斯的勇敢行动。“甚至连橄榄球的最高荣誉，Rugby World Cup橄榄球世界杯的奖杯也是以Webb Ellis命名，称为Webb Ellis Cup
起初所使用的球是用猪的膀胱经太阳晒干后吹涨来使用，其形体呈椭球形，有别于足球的圆球形，因此也增加了球滚动时的不确定性，这特点也是这项运动之所以吸引人的地方。1851年，拉格比学校门口的皮鞋商Gilbert先生制造了由四块皮缝合的椭圆形球参加伦敦博览会展示，从此英国所有的球队开始使用Gilbert先生制作的四块皮缝合的椭圆形球了。后来传入华人地区，人们因其球的型状似橄榄为由，而独创以“橄榄球”作为其中文名称。但在英语中，并无类似之称呼。
1845年，橄榄球运动发展出第一套规则。1863年，英格兰主要的几个橄榄球俱乐部决定离开英格兰足球协会而独立。1871年，正式成立了第一个橄榄球运动组织－英格兰橄榄球联合会
由于当时英国海权极为强盛，橄榄球运动随着英国海军向外拓展至英国的属地、殖民地，随后再渐渐推广至其他各国，成为一种世界性的运动。